Г. Городок возник на месте древнего укрепленного поселения (сохранились остатки городища). В летописях II-й половины XIII в. упоминается "Городок возле Полоцка" в связи с битвой между полочанами и литовскими войсками под руководством Мингайлы, в итоге которой Городок был уничтожен. В XVI в. в Городке построен замок с мощными оборонительными валами и 5-ю деревянными башнями. Был государственным имуществом. В 1650 г. упоминается Ильинская церковь, преобразованная в униатскую, в том же году возвращена православным. Имел герб — изображение льва на золотом фоне. В 1772 г. присоединен к Российской империи в составе Псковской губернии. С 1777 г. — центр Городокского уезда, получил статус города, в 1781 г. утвержден новый герб с изображением "Погони" как и в других уездных центрах Полоцкого наместничества.

В конце XVIII в. — 169 домов, в 1860 г. — 377, из них 4 кирпичных, 4 075 жителей, церковь, 6 еврейских молитвенных школ, фабрика поташу, 19 мелких кустарных предприятий, 75 лавок. В 1905 г. — 6 480 жителей, 21 кирпичный, 834 деревянных домов, 2 церкви, 10 синагог, 14 заводов, фабрика, паровая мельница, 2 мужских и 3 женских училища, больница, аптека, библиотека.

С 17 июля 1924 г. — центр Городокского района.